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一、前古典時期：
由公元前5000年開始，直到(犁俱吠陀)的出現(xiàn)為止，約有3000多年的時期，是瑜伽原始發(fā)展，缺少文字記載的時期，瑜伽由一個原始的哲學思想逐漸發(fā)展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
二、古典時期：
由公元前1500年《吠陀經(jīng)》統(tǒng)的記載下來，到了《奧義書》確的記載瑜伽，到《伽梵歌》出現(xiàn)，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學的合一，使瑜伽這一民間的靈修實踐變?yōu)檎y(tǒng)，由強調(diào)行法到行為、信仰、知識三者并行不悖。大約在公元前300年時，印度圣哲派坦佳里(pantanjali)創(chuàng)作了 《瑜伽經(jīng)》印度瑜伽在其基礎(chǔ)上真正成形，瑜伽行法正式訂為八支體系。
三、后古典時期：
由“瑜伽經(jīng)”以后，為后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奧義書”，密教和訶陀瑜伽。“瑜伽奧義書”有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認知，推理甚至冥想都不是達到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術(shù)所導致的生理轉(zhuǎn)化和精神體會，才能達到梵我合一的境地。因此，產(chǎn)生出了節(jié)食、禁欲，體位法，七輪等，加上咒語、手印、身印、尚師之結(jié)合，是后古典時期瑜伽的精華。
19世紀的“克須那摩卻那”是現(xiàn)代瑜伽之父。其后的“愛恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的領(lǐng)導者。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“濕婆阿蘭達”瑜伽也是二個重要的瑜伽派別。一個練氣一個練心。
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