關于樂舞的起源，都可以追溯到對神的贊美。早在五帝和商周時期，以具史詩性的樂舞的形式出現(xiàn)。黃帝時期有樂舞《云門大卷》；堯帝時期有樂舞《大咸》；舜帝時期有樂舞《九韶》；禹帝時期有樂舞《大夏》；商湯時期的樂舞《大濩》；周武王時期的樂舞《大武》。這六部樂舞也被稱為“六代之樂”，歸為雅舞，多由良家出身的舞生表演，分文武兩類。它們有很重要的一個作用是用來教化貴族子弟。因年代久遠，我們無從知道它們的真實面目，但是從《左傳·襄公二十九年》中所記載的吳季札在魯國觀樂舞的贊嘆中可略知一二。 僅在《呂氏春秋·仲夏記·古樂》一篇中，就有這樣三則故事：帝顓頊在登上帝位的時候，聽到四面八方熙熙凄凄鏘鏘的風聲很好聽，就命令部下“飛龍”仿效八風之音創(chuàng)作了《承云》，用來祭祀天帝。

到了帝嚳的時候，他則命令臣下“咸黑”創(chuàng)作《聲歌》——《九招》、《六列》、《六英》。又命令“倕”創(chuàng)制了鼙、鼓、鐘、磬、吹苓、管、塤、篪、鼗、椎、鍾等樂器，吹打起來，十分動聽，引來鳳鳥錦雉隨之起舞。帝嚳很高興，就用來歌頌上蒼的功德。而堯則命“質(zhì)”作樂，“質(zhì)”模仿山林溪谷之音制作了樂歌，又用麋鹿的皮蒙在土缶上作成鼓敲打起來，還重擊輕打石刀石斧，模仿天帝玉磬的聲音，以致百獸隨樂起舞。

而關于樂舞的產(chǎn)生，在《詩經(jīng)·毛詩序》中還有這樣一段話，“詩者，志之所之也，在心為志，發(fā)言為詩，情動于中而形于言，言之不足，故嗟嘆之，嗟嘆之不足，故詠歌之，詠歌之不足，不知手之舞之足之蹈之也。”這句話的意思是說，舞蹈呢，實在因為僅僅是說話還表明不了心意，嗟嘆也不能充分的表達情感，甚至詠歌仍嫌不足，不知不覺中就手舞足蹈了。而我們看詩三百篇中，又有哪一篇不能用樂舞的形式來表現(xiàn)呢。

《左傳》中說，國之大事，在祀在戎。這個祀，指的就是對上天與祖宗的祭祀，而在祭祀中表演大型莊重的樂舞則是祭祀儀式中極其重要的一部份。后人在欣賞《詩經(jīng)》中頌的詩篇時，還可以想像那盛大樂舞表演時的莊重古樸。

襄公二十九年，吳國的公子季札訪問魯國，請求觀看周朝的舞蹈。當他觀看舞《大武》時，說：“美哉！周之盛也，其若此乎！”觀看舞《韶濩》時，說：“圣人之弘也，而猶有慚德。圣人之難也。”觀看舞《大夏》時，說：“美哉！勤而不德，非禹，其誰能修之？”觀看舞《韶箾》時，說：“德至矣哉！大矣，如天之無不幬也，如地之無不載也！雖甚盛德，其蔑以加于此矣。觀止矣！若有他樂，吾不敢請已！” 也就是說舜帝時的樂舞《韶箾》中表現(xiàn)的舜帝的盛德已大到象天那樣無所不覆，象大地那樣無所不承載！達到了頂點。盡善盡美觀賞到此達到止境了！即使還有別的樂舞，公子季札也不敢再請求觀賞了！ 昔日孔子在齊國聽舜帝時代創(chuàng)作的樂舞《韶》樂后，“三月不知肉味”，感嘆道，“不圖為樂之至于斯也”。又說《韶》樂是“盡美矣，又盡善也。”而為贊揚武王伐紂的功績而創(chuàng)作的《武》樂則是 “盡美矣，未盡善也。”也由此在中國歷史上留下了孔子對樂舞的評判標準——盡善盡美。這些舞蹈都屬于雅舞，還有[[八佾]等。民間祭祀的巫舞、儺舞等，見于楚地。