一、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡描述：
� 1 拾取制件(黃色)
� 2提升制件到傳送高度(紅色)
� 3傳送制件到下一工位(藍(lán)色)
� 4下降到放件位置(青色)
� 5后撤釋放制件(綠色)
� 6返回，拾取下一制件(粉色)
二、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)：
機(jī)械手模具設(shè)計(jì)相關(guān)信息：
1.工藝及工藝卡
2.設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)
3.沖床文件信息
4.工藝流程圖
5.制件夾持器
6.干涉曲線
三、機(jī)械手模具沖床信息：
1.機(jī)床臺(tái)面尺寸
2.氣頂位置
3.碼模槽位置
4.機(jī)械手在手背上的擺放位置
5.取放件時(shí)手背位置(綠色)
6.托起時(shí)手背位置(藍(lán)色)
7.退出時(shí)手背位置(紫色)
8.廢料坑及廢料盒位置
9.進(jìn)、出料傳送帶的位置
四、機(jī)械手模具設(shè)計(jì)流程信息：
流程圖提供的信息：機(jī)床的工位數(shù)量、模具在壓機(jī)上的工位位置、每個(gè)工位之間的距離、制件夾持位置、傳送杠的位置、模具閉合高、坯料送入高度、模具下�；鶞�(zhǔn)高、壓邊圈行程、托料裝置托起高度、進(jìn)出料傳送帶高度、干涉曲線
五、夾持器的安裝要求：
1 .托鏟托起制件，托鏟接觸制件區(qū)域要足夠大，一般60×60
2 . 采用托鏟托起，托鏟要能夠防止制件攢動(dòng)
3 .對于剛性較差制件，為防止制件自身的變形，采用卡鉗夾取制件
六、干涉曲線：
1 .下模干涉曲線——以沖 床下墊塊(下模)為參考，機(jī)械手相對于壓機(jī)下墊塊的運(yùn)動(dòng)軌跡。
2 .上模干涉曲線——以沖 床上滑塊(上模)為參考，機(jī)械手相對于壓機(jī)上滑塊的運(yùn)動(dòng)軌跡。
七、機(jī)械手模具干涉檢查項(xiàng)：
1.下模與氣頂之間
2.模具與機(jī)械手背之間
3.前后序模具之間
4.下模與前序送入、本序送出制件之間
5.模具與機(jī)械手之間
6.上模與前序送入、本序送出制件之間
機(jī)械手模具設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)：
1.制件中心、模具中心、本工位機(jī)床中心相互不可偏移，如果偏移，所有序模具一起偏
2. 導(dǎo)柱安裝在上模，導(dǎo)套安裝在下模
3. 安裝在機(jī)床同一臺(tái)面上的模具存放高度一致
4. 制件定位可靠，X,Y兩個(gè)方向上各設(shè)置一個(gè)傳感器
5. 安裝在同一滑塊上的上�？傊亓坎荒艹^機(jī)床滑塊負(fù)載
6. 制件托起裝置要能夠定位制件
7. 安裝在同一機(jī)床上的模具調(diào)試完成后要求閉合高一致
8. 當(dāng)前后序模具之間距離過近時(shí)，考慮吊耳起重棒的抽出方向，如果是鑄出式或者鑄入式起重棒需要考慮鋼絲繩取出的空間
9. 當(dāng)無法保證足夠的安全距離時(shí)，考慮前后序模具上加聚氨酯碰撞緩沖塊
來源;網(wǎng)絡(luò)
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